假设WINDOW_SIZE=5(代码中为10），则buffer大小为6(WINDOW_SIZE+1)，最新来的帧放到WINDOW_SIZE的位置，记作X，但是WINDOW_SIZE位置的帧不参与优化。如图：

estimator::processImage()中首先检查新的到帧与前一帧之间的视差，如果视差大于阈值，则新来的帧会作为LoopClosure中的KeyFrame，把滑窗中最早的一帧移出去丢掉，X加入优化的滑窗，marginalization_flag记作MARGIN_OLD。

移除之后buffer状态如图：

如果新来的帧与前一帧间的视差较小，新来的帧不作为KeyFrame，把WINDOW_SIZE-1位置处的帧丢掉，X加入优化的滑窗，marginalization_flag记作MARGIN_SECOND_NEW。如图：

需要注意的是，放进LoopClsoure buffer中的KeyFrame是WINDOWS_SIZE-2处的帧，因为WINDOW_SIZE-1处的帧不一定是关键帧。

具体代码参考:

Estimator::processImage()

Estimator::slideWindow()

FeatureManager::addFeatureCheckParallax()。

比较奇怪的一点是Estimator::slideWindow()中对MARGIN_OLD，移除最早一帧时的循环里面不是用赋值而是用swap，虽然逻辑上没有问题，但是会更消耗资源吧，不知道是基于什么原因考虑的。